И. М. Макаров, акад. РАН, зав. каф., В. М. Лохин, д-р техн. наук, проф., зам. зав. каф. С. В. Манько, д-р техн. наук, проф., М. В. Кадочников, аспирант, Г. С. Востриков, канд. техн. наук, доц., Московский государственный институт радиотехники, электроники и автоматики (технический университет)

Использование генетических алгоритмов в задачах автоматического обучения и самоорганизации интеллектуальных робототехнических систем

Обсуждаются проблемы разработки интеллектуальных робототехнических систем, обладающих способностью к самообучению и самоорганизации. Рассматриваются особенности применения генетических алгоритмов для автоматического формирования программ управления движением автономных реконфигурируемых мехатронно-модульных роботов.
Ключевые слова: генетические алгоритмы, интеллектуальная система, самообучение, реконфигурируе-мый робот.

Стр. 2 – 10

H. H. Пашков, канд. техн. наук, доц., зав. каф., Иркутский государственный университет путей сообщения

Аналитический синтез оптимальных траекторий программного движения многозвенного манипулятора

Рассматривается алгоритм аналитического синтеза оптимального по быстродействию программного управления системой взаимосвязанных исполнительных приводов многозвенного упругого манипулятора.
Ключевые слова: оптимальная по быстродействию траектория, программное управление, взаимосвязанный исполнительный привод, упругий многозвенный механизм.

Стр. 10 – 15

В. Ф. Филаретов, д-р техн. наук, проф., зав. лаб., А. А. Кацурин, канд. техн. наук, научн. сотрудник, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток

Метод полуавтоматического позиционного управления манипулятором с помощью телекамеры, изменяющей пространственную ориентацию своей оптической оси*

Рассматривается метод полуавтоматического позиционного телеуправления многостепенным манипулятором с помощью задающего устройства, кинематическая схема которого отличается от кинематической схемы манипулятора. При этом телекамера, формирующая изображение на телемониторе оператора, в процессе выполнения рабочих операций может менять свою пространственную ориентацию. Предложен исследован алгоритм работы вычислительной системы, формирующей задающие воздействия на приводы всех степеней подвижности манипулятора.

Ключевые слова: манипулятор, мобильная телекамера, полуавтоматическое управление.

*Работа поддержана грантами РФФИ

Стр. 15 - 22

Makarov l. M., Lohin V. M., Manko S. V., Kadochnikov M. V., Vostrikov G. S. Genetic Algorithms Use in Intelligent Robotic Systems Automatic Education and Self-Organizing Problems
The article deals with the investigation of self-instructing and self-organizing intelligent robotic systems' development problems. The particularities of genetic algorithms' application to the automatic formation of control movment programs for autonomous reconfigurable mechatronic modular robots are considered.
Keywords: genetic algorithms, intelligence system, self-training, reconfigurable robot.

Pashkov N. N. Analytical Synthesis of Optimum Traectories of Movenment of Ladder Elastic Mechanisms
The article deals with the analytical synthesis algorithm of optimum fast programmed control of interconnected running drives trajectories movements of flat ladder elastic mechanisms.
Keywords: optimum fast trajectory, programmed control, interconnected running drive, the ladder elastic mechanism

Filaretov V. F., Katsurin A. A. Method of Semiautomatic Position Control by Manipulator with Help of Televsion Camera, which Changes Orientation of its Optical Axis
In the paper it is described the method of semiautomatic position telecontrol by multi-link manipulator with help of setting devices, which kinematic scheme is differed from kinematic scheme of manipulator. In this case the television camera which forms the image on the operator telemonitor can change its spatial orientation during performance of working operations. The algorithm of work of computing system which forms setting signals on drives of manipulator represented and researched.
Keywords: manipulator, mobile telecamera, semiautomatic control