А. В. Попов, канд. техн. наук, Е. И. Юревич, д-р техн. наук, проф., ЦНИИ РТК, г. Санкт-Петербург

Позиционно-силовое управление манипуляторами: состояние и перспективы

Обсуждается назначение, классификация и алгоритмы позиционно-силового управления манипуляторами, а также перспективы и актуальные задачи развития соответствующих систем управления. Акцентируется внимание на проблеме определения координат рабочего органа манипулятора и усилиях его взаимодействия с объектами внешней среды.

E. С. Брискин, д-р физ.-мат. наук, проф., Волгоградский государственный технический университет

Об управлении походкой шагающей машины "Восьминог"*

Рассматриваются шагающие машины с цикловыми движителями курсового движения. Введение дополни­тельных подъемных движителей дифференциалов и управляемых тормозов в приводе курсового движения позволяет управлять походкой машины, что способствует увеличению профильной проходимости.

*Работа выполнена при поддержке программы «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники»

Стр. 6 – 10

К. С. Шоланов, д-р техн. наук, проф., А. А. Кочетков,
Казахский национальный технический университет им. К. И. Сатпаева

Определение числа и места расположения приводов в механизмах и манипуляторах

Рассматриваются вопросы автоматизации анализа и синтеза пространственных механизмов и манипуляторов с применением аппарата комбинаторной топологии и преобразованием систем координат. Разработано соответствующее программное обеспечение, позволяющее решать задачи определения числа подвижностей, определения числа избыточных связей, устранения избыточных связей и построения рациональных механизмов, определения числа и места расположения приводов.

Стр. 10 – 15

А. В. Казаков, ИМАШ им. А. А. Благонравова РАН, Москва

Динамическая манипулятивность станочного оборудования на основе манипуляторов параллельной структуры

Формулируется критерий динамической манипулятивности для механизмов параллельной структуры. Приводится расчет динамической манипулятивности для манипулятора робота-станка со встроенными дополнительными приводами в сочленениях механизма.

Стр. 15 – 19

В. А. Клевалин, д-р техн. наук, проф., А. Ю. Поливанов, канд. техн. наук, доц., МГТУ "СТАНКИ Н"

Цифровые методы распознавания в системах технического зрения промышленных роботов

Проведен анализ цифровых методов распознавания в системах технического зрения (СТЗ) промышленных роботов. К робототехническим комплексам с СТЗ предъявляются повышенные требования по быстродействию (0,1…1 с), точности (определяемой погрешностью в пределах нескольких процентов) и достоверности распознавания (на уровне 0,9...0,99). Указанным требованиям отвечают рассмотренные в статье методы. Приводятся области использования для каждого метода, а также примеры их программной реализации.

Стр. 20 – 23

Popov А. V., Yurevich Е. I. Positional-Power Control by Manipulators: State and Perspectives

Briskin E. S. On the Control of the Walk of Step Machine "Eight-Feet"

Sholanov K. S., Kochetkov A. A. Determination of Numbers and Destination Places of Drives in Machineries and Manipulators   
   
Kazakov A. V. Dynamic Manipulability of Machine Tool Equipment Based on Parallel Manipulators

Klevalin V. A., Polivanov A. Yu. Digital Methods of Recognition in Visual Technical Systems for Industrial Robots

Наверх