Б. А. Алпатов, д-р техн. наук, проф., О. Е. Балашов, канд. техн. наук, доц., А. И. Степашкин, канд. техн. наук, доц., Рязанский государственный радиотехнический университет

Повышение точности сопровождения объектов бортовой оптико-механической системой с двухосным карданным подвесом

Рассматривается алгоритм управления приводами двухосного карданного подвеса, установленного на подвижном носителе, для автоматического сопровождения объектов оптико-механической системой.
Ключевые слова: автоматическое сопровождение, двухосный кардан, прогнозирование направления на объект.

Стр. 20 – 23

Содержание

---

Д. А. Шендрик, аспирант, Г. А. Французова, д-р техн. наук, проф., Новосибирский государственный технический университет

Подход к комплексному моделированию управляемой системы стабилизации оптической линии визирования

Обсуждается применение современных компьютерных технологий, в основе которых лежат прикладные пакеты программ, позволившее качественно изменить и существенно улучшить методику проектирования и исследования управляемой системы стабилизации оптической линии визирования. Предложен подход к комплексному моделированию, который дает возможность перевести методику исследования в виртуальную действительность, осуществить необходимые исследования с помощью качественных и количественных ре-зультатов.
Ключевые слова: система стабилизации оптической линии визирования (ССОЛВ), оптическая линия визирования (ОЛВ), двухмассовая система, комплексная модель, ПИД-регулятор.

Стр. 24 – 28

Содержание

---

Д. А. Короткий, канд. техн. наук, инженер, А. Б. Устименко, инженер, Д. В. Ренжин, инженер, Технический университет г. Мюнхен (Германия)

Универсальная архитектура тестовой системы для функционального тестирования встроенного программного обеспечения мехатронных устройств

Рассматривается универсальная архитектура тестовой системы, позволяющая структурировать тестовые инструментарии, применяемые в процессе разработки мехатронных устройств. Архитектура тестовой системы определяет пять функциональных уровней и обеспечивает возможность повторного использования уже реализованных тестовых компонентов, таких как тестовые сценарии, тестовые инструментарии и окружение объекта тестирования.
Ключевые слова: мехатроника, встроенное программное обеспечение, функциональное тестирование, систематизация тестовых инструментариев.

Стр. 29 – 33

Содержание

---

Б. А. Миронов, студент, С. И. Филиппов, канд. техн. наук, проф., Ковровская государственная технологическая академия им В. А. Дегтярева

Выбор метода определения надежности программных средств мехатронных систем

Проанализированы различные методы определения надежности программного обеспечения, выбран наиболее удобный метод расчета надежности, который позволяет существенно сократить время тестирования ПО при заданной вероятности безошибочной работы, а следовательно, выбрать наиболее рациональный путь проведения работ по отладке ПО при минимизации затрат на его проведение.
Ключевые слова: мехатроника, надежность, программное обеспечение, надежность программного обеспечения, метод расчета надежности.

Стр. 34 – 38

Содержание

---

Б. Б. Горбатенко, канд. физ.-мат. наук, доц., Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов, Л. А. Максимова, канд. физ.-мат. наук, доц., А. Ф. Резчиков, член-корр. РАН, д-р техн. наук, проф., Саратовский государственный технический университет, В. П. Рябухо, д-р физ.-мат. наук, проф., Саратовский государственный университет им. Н. Г. Чернышевского

Восстановление изображения объекта по записи распределения интенсивности дифракционного поля для контроля микроперемещений

Рассматривается способ восстановления изображения рассеивающего объекта по записи интенсивности когерентного спекл-модулированного дифракционного поля без исполь¬зования опорного когерентного поля. Обсуждаются результаты натурных, численных экспериментов и численного модели¬рования процессов синтеза голограммно-подобной структуры и процессов восстановления изображения объектов различной формы. Рассматривается возможность автоматизации процессов создания искусственной голограммной структуры и восстановления изображения. Разработанный метод записи и восстановления изображения использован для высокоточного измерения микроперемещения рассеивающего объекта.
Ключевые слова: дифракция, цифровая голография, микроперемещения, спекл-картина

Стр. 39 – 45

Содержание

---

С. П. Саханский, канд. техн. наук, доц., Сибирский государственный аэрокосмический университет им. акад. М. Ф. Решетнева, г. Красноярск

Особенности определения формы фронта кристаллизации при выращивании монокристаллов германия

Рассмотрен метод управления скоростью вращения кристалла при контактном методе выращивания монокристаллов, который позволяет проявить стандартным способом травления форму фронта кристаллизации. Данный метод применяется для коррекции прогиба фронта кристаллизации, при серийном выращивании монокристаллов германия кристаллографического направления "100".
Ключевые слова: форма фронта кристаллизации; прогиб фронта кристаллизации; замедление скорости вращения кристалла.

Стр. 45 – 47

Содержание

---

И. Л. Ермолов, канд. техн. наук, доц., Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Иерархическое комплексирование данных в мобильной робототехнике

Обсуждается комплексирование данных в мобильных роботах — одна из ключевых технологий современной робо-тотехники. Рассматривается само явление комплексирования данных и его приложение в мобильной робототехнике. Рассмотрено иерархическое комплексирование данных, разработка которого осуществлена на кафедре робототехники и мехатроники МГТУ "СТАНКИН".
Ключевые слова: комплексирование данных, многосенсорность, мобильная робототехника, автономность роботов, интеллектуальные системы.

Стр. 48 – 53

Содержание

---

Filimonov N. В., Demenkov M.N. Discrete Look-Ahead Control by Linear Dynamic Objects with Parametric Polyhedral Indeterminacy
The method of control by discrete linear dynamic objects with parametric polyhedral indeterminacy is discussed. The heart of the method is the ideology of discrete control with multistep prediction and optimization of control on sliding interval. Algorithmization of the method amounts to the construction of polyhedral fields of controllability and decision of linear inequalities systems by programming.
Keywords: linear objects of control; polyhedral parametric perturbations, discrete robust control, polyhedral strategy

Slita О. V., Ushakov A. V. Modal Control: Two Ways of Realization on Similarity Concept
Two ways of realization of similarity concept when solving modal control task are considered: forward modal сontrol and feedback modal control. Methods of control costs estimation and system sensitivity analysis using forward modal control and design algorithm of systems with prescribed quality coefficients using feedback modal control are proposed.
Keywords: vector-matrix similarity, forward modal control, estimation of control costs, sensitivity analysis, feedback modal control, prescribed quality coefficients.

Asanov A. Z., Karimov V. S. Application the Embedding Technology in the Design Problem of the Automatic Control System for the Multivariable Controlled Plant With Time Delays on the State Vector
Design of the automatic control system for the multivariable controlled plant with time delays on the state vector was considered using the system embedding technology. Problem algorithms of design are offered. On a numerical example efficiency of application of the embedding technology is shown at design of the automatic control system with time delays.
Keywords: system embedding technology, multivariable controlled plant, time delays on the state vector, design of the automatic control system, algorithms of the design.

Alpatov В. A., Balashov О. E., Stepashkin A.I. Increase of Videocomputer Objects Tracking Systems Accuracy with Biaxial Gimbal Suspension
Algorithm of control biaxial gimbal suspension drives of videocomputer objects tracking systems are consider. Tracking systems are dispose on mobile foundation.
Keywords: automatic target tracking, biaxial gimbal suspension, prediction of course to object.

Shendrik D. A., Frantsuzova G. A. The Approach to Complex Modeling of Controlled an Optical Line-of-Sight Stabilization System
Application of modern computer process engineerings in which basis applied software packages lay, has allowed to change qualitatively and essentially to improve a technique of designing and research of controlled an optical line-of-sight stabilization system. The offered approach to complex modeling, gives the chance to translate a research technique in the virtual reality, to realize necessary researches by means of qualitative and quantitative responses.
Keyword: optical line-of-sight stabilization system, optical LOS, two-mass system, complex model, PID control.

Korotkiy D. A., Ustimenko A. B., Renzhin D. V. Universal Test System Architecture for the Functional Tests of Embedded Software in the Mechatronic
This paper presents a universal test system architecture to realize a harmonious integration of today's existing hete¬rogeneous test tools along the mechatronic development process. The test system architecture improves the classic partition of test system — test automat and test bed — with five functional levels and supports the reuse of the existing test components like test cases, test tools and test environments.
Keywords: mechatronics, embedded software, functional test, test tool systematization.

Mironov В. A., Filippov S.I. Choosing of the Method for Definition of Reliability for Software of Mechatronic Systems
In that article were analyzed different methods of definition the reliability, for software. Was chosen the most convenient method for calculation of reliability, which allow to reduce the time for testing of software, with given probability of the faultless work of application. Therefore, The most rational path of work on software debugging has been selected.
Keywords: mechatronic, mechatronic systems, reliability of software, method of calculation of reliability definition of reliability.

Gorbatenko В. В., Maksimova L. A., Rezchikov A. F., Ryabukho V. P. Reconstruction of Object Image from Record of Intensity Distributipn of Diffaction Field for the Control of Microdisplacement
Method of scattering object image reconstruction bay recording of intensity of coherent speckle-modulated diffraction field without use of reference coherent field is considered. Results of natural, numerical experiments and numerical modeling of processes of hologram structure synthesis and processes of reconstruction of various form object image are discussed. Possibility of automation of processes of artificial hologram structure creation and image reconstruction is considered. The developed method of recording and reconstruction of image is used for precision measurement of microdisplacement of scattering object.
Keywords: image formation, diffraction, digital holography, speckle-pattern, Fourier transform, microdisplacement testing.

Sakhanski S. P. Peculiarities of Determination of Solidifying Interface Form at Germanium Monocrystal Growing
Mode of monitoring of crystal rotation speed in the contact method of monocrystal growing by Czochralski method was examined which allows to display solidifying interface form by standard etching mode. This mode is used to correct solidifying interface sagging at batch growing of germanium monocrystals in 100 orientation due to change crystal rotation speed rate input in computer control program at a given area.
Keywords: crystal-melt front shape; crystal front inflection; crystal rotation rate inhibition.

Ermolov I. L. Data Fusion in Unmanned Systems. Hierarchical Data Fusion Architecture
This paper is devoted to data fusion in unmanned systems. This area of research is considered to be one of critical technologies in modern robotics. The data fusion is discussed as well as its application in unmanned systems. Autor presents a new data fusion architecture—hierarchical data fusion. The final goal of this research is increase of autonomy of unmanned system. This work has been performed in Department of Robotics and Mechatronics of Moscow State Technological University "STANKIN".
Keywords: data fusion, sensor fusion, mobile robotics, robot autonomy, intelligent systems.

Наверх