А. Г. Булгаков, д-р техн. наук, проф.,
Фирас А. Рахим,
Южно-Российский государственный технический университет (НПИ)
Адаптивное нейронечеткое оперативное управление манипуляционным роботом
в неизвестной среде
Рассмотрены структура и особенности функционирования адаптивной нейронечеткой
системы оперативного управления манипуляционным роботом в неизвестной среде.
Представлены результаты компьютерного моделирования системы для двухзвенного
робота, подтверждающие эффективность ее использования, в том числе, когда
звено робота находится в "сложном" положении между двумя близко
расположенными препятствиями.
Стр. 2 - 8
В. Г. Градецкий, д-р
техн. наук проф., Л. Ф. Фомин,
Институт проблем механики РАН
Анализ динамики управляемых движений робота вертикального перемещения с
многозвенными манипуляторами
Представлены результаты исследований матричных методов анализа динамики
управляемых движений мобильных многозвенных роботов вертикального перемещения,
снабженных дополнительными рабочими многозвенными манипуляторами и функционирующих
в условиях воздействия неопределенных сил и моментов.
Стр. 9 - 12
Д. Я. Паршин, д-р техн. наук, проф.,
О. Л. Цветкова,
Ростовская-на-Дону государственная академия сельскохозяйственного машиностроения
Управление движением строительных роботов
Изложены подходы и рекомендации к построению управляющих алгоритмов строительных
роботов, которые позволяют реализовать управление, учитывающее технологические
особенности строительных операций. В частности, разработаны методы построения
траекторий движения строительных роботов, обеспечивающих при заданных граничных
условиях оптимизацию пути или времени движения, требуемые гладкость и точность
задания траектории. Также предложены критерии оптимизации нажатия инструмента
и сформулированы условия, позволяющие на каждом шаге управления корректировать
положение инструмента, обеспечивая поддержание усилий в заданных пределах.
Стр. 13 - 16
О. Д. Егоров, канд.
техн. наук, доц., М. С. Бондаренко, С. А. Арфикян,
МГТУ "СТАНКИН"
Проектирование мехатронного модуля захватного устройства робота
Рассматривается методика проектирования мехатронного модуля захватного
устройства робота, в частности, его исполнительного механизма. Приведены
расчеты его геометрических параметров, передаточного отношения и скорости
движения рабочих элементов при различных значениях размеров захватываемых
объектов.
Стр. 17 - 19
Ю. Г. Ионов, д-р
техн. наук, проф., Н. В. Черунков, М. Ю. Шелухин,
Московский государственный институт радиотехники, электроники и автоматики
(технический университет)
Симулятор для отработки управляющих алгоритмов и программ учебного робототехнического
комплекса
Обсуждается принцип построения и программная реализация симулятора учебного
робототехнического комплекса (УРТК). Показано, что симулятор является специальным
инструментальным средством для проектирования алгоритмов и программ управления
и, в частности, удаленного управления реальным роботом УРТК по сети Internet.
Он является также и тренажером, который позволяет обучающемуся развивать
навыки управления роботом как в ручном, так и в автоматическом режимах.
Симулятор апробирован и используется в учебном процессе.
Стр. 20 - 24
Bulgakov A. G., Firas A. Raheem.
Adaptive Neuro-Fuzzy Controller for on-Line Obstacle Avoidance for Robot
Manipulator
Gradetsky V. G., Fomin L. F. Analysis of Dynamics of Control Motions
of the Wall Climbing Robot with Multilink Manipulators
Parshin D. Ya., Tsvetkova O. L. Control of Building Robots Movements
Egorov O. D., Bondarenko M. S., Arfikyan S. A. Design of Mechatronical
Module of Robot Clipper
lonov Y. G., Cherunkov N. V., Sheluhin M. Y. The Simulation of Training
Complex in Robot Engeneering
Наверх
|
