|
Егоров О. Д., Арфикян С. А., Бондаренко М. С. Мехатронный
подход к проектированию захватных устройств роботов
Яцун С. Ф., Дышенко В. С. Двухсекционный мобильный
робот для передвижения по вертикальным поверхностям
Казаков А. В. Методы разгрузки манипуляторов
параллельной структуры на примере плоского пятизвенника
Поливанов А. Ю., Тарасюк М. В. Современный подход
к распознаванию типовых деталей машиностроения в роботизированной
сборке
Шахнин В. А. Датчик с расширенным динамическим
диапазоном для силомоментного очувствления роботов
Contents
О.
Д. Егоров, канд. техн. наук, доц., С. А. Арфикян, М. С. Бондаренко,
МГТУ "Станкин"
Мехатронный подход к проектированию захватных устройств роботов
Приводятся общие принципы проектирования мехатронных модулей, и
на их основе осуществляется проектирование исполнительного механизма
мехатронного модуля захватного устройства робота.
Стр. 2 - 6
С.
Ф. Яцун, д-р техн. наук, проф., В. С. Дышенко,
Курский государственный технический университет
Двухсекционный мобильный робот для передвижения по вертикальным
поверхностям
Проведен обзор конструкций роботов для перемещения по вертикальным
поверхностям, выявлены достоинства и недостатки существующих конструкций.
Предложена конструкция робота для движения по ступенчатым поверхностям,
расположенным под некоторым углом в пространстве, рассмотрена реализация
прямолинейных движений робота и способов перехода с одной поверхности
на другую.
Стр. 7 - 13
А. В. Казаков,
ИМАШ им. А. А. Благонравова РАН
Методы разгрузки манипуляторов параллельной структуры на примере
плоского пятизвенника
Рассматривается задача разгрузки механизмов параллельной структуры
от статического погружения. Приводится метод решения задачи разгрузки
манипуляционного механизма робота-станка, представляющего собой
плоский пятизвенник.
Стр. 13 - 17
А. Ю. Поливанов,
канд. техн. наук, М. В. Тарасюк,
МГТУ "Станкин"
Современный подход к распознаванию типовых деталей машиностроения
в роботизированной сборке
Обсуждается использование системы технического зрения для распознавания
типовых деталей машиностроения. Рассмотрен вероятностный метод распознавания
деталей на основе формулы Байеса, который дает более эффективный
результат по сравнению с классическими методами для объектов, незначительно
отличающихся друг от друга. Рассмотрено использование метода применительно
к крепежным деталям, которые чаще всего применяются в роботизированной
сборке.
Стр. 18 - 21
В. А. Шахнин, канд. техн. наук,
доц., Владимирский государственный университет
Датчик с расширенным динамическим диапазоном для силомоментного
очувствления роботов
Предложена конструкция и дан анализ принципа действия силомоментного
датчика с расширенным динамическим диапазоном, особенностью которого
является совместное использование двух различных способов преобразования
механических величин в электрический сигнал. Определены расчетные
соотношения, связывающие основные параметры датчика.
Стр. 22 - 24
Egorov O. D., Arfikian S. A., Bondarenko
M. S. Mechatronical Approach for Design of Capture Robots Devices
Jatsun S. F., Dyshenko V. S. Twosectional Mobil Robot for
Movement Along Vertical Surfaces
Kazakov A. V. Unload Methods Manipulators of Parallel Structure
by the Example of Planar Five Bar Mechanism
Polivanov A. lu., Tarasiuk M. V. Modern Approach on Recognition
of Standard Details of Mechanical Engineering in Robotized Assembly
Shakhnin V. A. Force and Moment Sensor with Expansive Dynamic
Diapason for Robotics Feeling
Наверх
|
