Павловский В. Е., Петровская Н. В. Синтез и исследование алгоритмов управления движением робопоезда в стесненных условиях сложных сред

Филаретов В. Ф., Бобков В. А., Юхимец Д. А., Мельман С. В., Борисов Ю. С. Программный комплекс моделирования пространственного движения автономного подводного аппарата

Притыкин Ф. Н., Ескенин Р. Н. Геометрические исследования влияния внешних факторов окружающей среды мобильного робота на область допустимых значений вектора обобщенных скоростей

Петухов А. С., Рачков М. Ю., Петухов С. В. Применение алгоритмов постобработки сжатых изображений при дистанционном управлении мобильными роботами

Contents

В. Е. Павловский, д-р физ.-мат. наук, проф.,
Н. В. Петровская, канд. физ.-мат. наук,
ИПМ им. М. В. Келдыша РАН, МГУ им. М. В. Ломоносова

Синтез и исследование алгоритмов управления движением робопоезда в стесненных условиях сложных сред*

В статье рассмотрены задачи исследования динамических свойств и разработки соответствующих алгоритмов планирования движения колесного "робопоезда", являющегося транспортным составом с одним ведущим роботом и большим числом прицепов. Разработанные алгоритмы управления обеспечивают целенаправленное движение системы по заданным трассам и коридором или по целевым точкам (или объезд известных точек и областей), в том числе в среде с препятствиями, и позволяют построить движение робопоезда с учетом сложных стесненных условий. Эффективность алгоритмов апробирована средствами математического моделирования.

*Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ 02-01-00750, 04-01-00065, гранта НШ-1835.2003.1

Стр. 2 - 8

В. Ф. Филаретов, д-р техн. наук, проф.,
В. А. Бобков, д-р техн. наук, Д. А. Юхимец, канд. техн. наук, С. В. Мельман, Ю. С. Борисов,
Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Владивосток

Программный комплекс моделирования пространственного движения автономного подводного аппарата *

В статье предложена структура программного моделирующего комплекса, предназначенного для исследования алгоритмов формирования траектории пространственного движения и систем управления автономных подводных аппаратов. Описываются особенности, которые необходимо учитывать при реализации этого комплекса, а также особенности его режимов работы.

*Работа поддержана РФФИ (грант № 05-07-90027)

Стр. 8 - 13

Ф. Н. Притыкин, канд, техн. наук, доц.,
Р. Н. Ескенин, канд. техн. наук,
Омский государственный технический университет

Геометрические исследования влияния внешних факторов окружающей среды мобильного робота на область допустимых значений вектора обобщенных скоростей

В статье исследовано положение и форма областей, которые задают допустимые значения вектора обобщенных скоростей мобильного робота в многомерном пространстве. Указанные области определены для заданных ограничений на движения отдельных точек звеньев механизма, вступающих в контакт на виртуальном уровне с запретными зонами. Предложен метод, позволяющий увеличить производительность интеллектуальной адаптивной системы управления робота за счет сокращения временных затрат, необходимых на генерацию вектора обобщенных скоростей.

Стр. 13 - 17

Л. И. Малыхин, канд. техн. наук, проф., МАТИ-РГТУ им. К. Э. Циолковского,
В. К. Мишина, канд. техн. наук, ОАО "ОКБ Сухого"
В. М. Никифоров, канд. техн. наук, НПЦ АП им. Н. А. Пилюгина

Методика синтеза и анализа алгоритмов терминального управления прицеливанием ракет

Обсуждается построение новой схемы прицеливания ракет, базирующейся на идеях терминального управления, обобщаются полученные результаты. Предложена методика синтеза и анализа алгоритмов терминального управления прицеливанием ракет

Стр. 17 - 23

А. С. Петухов, М. Ю. Рачков, д-р техн. наук, проф. Московский государственный индустриальный университет,
С. В. Петухов, канд. техн. наук,
Государственный институт физико-технических проблем, Москва

Применение алгоритмов постобработки сжатых изображений при дистанционном управлении мобильными роботами

В статье рассматривается задача устранения блочных искажений, возникающих при сжатии видеоинформации с использованием современных стандартов типа MPEG, Предлагается метод, отличающийся пониженными требованиями к вычислительным ресурсам, не уступающий по качеству аналогичному алгоритму стандарта МРЕС-4.

Стр. 17 - 24

Pavlovsky V. E., Petrovskaya N. V. Synthesis and Research of Control Algorithms by Movement of Robotrain in Constrained Conditions of Complex Mediums

Filaretov V. F., Bobkov V. A., lukhimets D. A., Melman S. V., Borisov lu. S. Programmed Complex of Simulation of Space Movement of Autonomous Submarine Apparatus

Pritykin F. M., Eskenin P. N. Geometric Researches of Influence of External Factors of Surrounding Mediums of Mobil Robots for the Area of Admissible Valuations of Vector Generalized Speeds

Petukhov A. S., Rachkov M. Yn., Petukhov S. V. Application of Algorithms of Postprocessing Condensed Representations at Distant Control by Mobil Robots

Наверх