|
|
|
О. Д. Егоров, канд.
техн. наук, доц., Ю. В. Подураев, д-р техн. наук, проф.,
МГТУ "СТАНКИН"
Основы проектирования интегрированных мехатронных модулей
Рассматривается мехатронный подход к проектированию интегрированных
мехатронных модулей, основанный на главенствующей роли модуля
по сравнению с его структурой и конструктивным решением, синергетической
интеграцией элементов модуля в едином корпусе, учитывающий показатель
мехатронности и эффективности его работы.
Определены показатели мехатронности и эффективности работы робота,
проведены графики их распределения и дан пример проектирования
однокоординатного мехатронного модуля движения.
Стр. 2 - 5
Содержание
|
|
И.
В. Бурлай, д-р техн. наук, проф., М. А. Титов,
Ростовский военный институт ракетных войск
Регуляризованный метод идентификации нелинейных объектов на базе
принципа переноса граничных условий
Решена задача параметрической идентификации параметров динамических
процессов на основе алгоритмов нелинейной фильтрации. Особенностью
данной задачи является то, что граничное условие для сопряженной
системы уравнений на правом конце не является нулевым, а представляет
собой функцию вектора состояния испытываемого объекта в конце
интервала наблюдения.
Стр. 5 - 9
Содержание
|
А.
В. Баранов, С. Е. Душин, д-р техн. наук, проф.,
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет
"ЛЭТИ"
Анализ условий общности положения нелинейных систем с несколькими
управляющими воздействиями методами дифференциальной геометрии
Получены условия общности положения (УОП) нелинейных аффинных
систем с векторным управлением с использованием коммутаторов векторных
полей (скобок Ли). С помощью метода дифференциальной геометрии
получено новое представление матрицы УОП, сформулирован критерий
общности положения для нелинейных объектов произвольного порядка.
Определены достаточные условия инвариантности матрицы УОП к управлению.
Для анализа указанных свойств разработано алгоритмическое и программное
обеспечение.
Стр. 9 - 12
Содержание
|
А. А. Кормилкин,
О. А. Тягунов, канд. техн. наук, доц.,
Московский Государственный институт радиотехники, электроники
и автоматики (технический университет)
Многокритериальный выбор параметров регуляторов для линейных
систем управления
Рассмотрена постановка задачи многокритериального выбора
параметров управляющих устройств систем управления и предложен
алгоритм решения задачи, основанный на зондировании многомерного
пространства параметров с последующим построением приближенной
границы мочек Парето. Приведен численный пример, демонстрирующий
эффективность предложенного алгоритма.
Стр. 13 - 18
Содержание
Д. Н. Анисимов, канд. техн. наук, доц.,
Ю. Ю. Пискунова,
Московский энергетический институт
Использование нефункциональных соответствий при построении нечетких
систем управления
Рассматриваются этапы формирования базы правил и активизации
подзаключений в правилах нечеткого логического вывода. Приведены
варианты продукционных правил, наиболее часто используемых в
нечетких системах. Предложена методика логического выпада, основанная
на использовании нефункциональных нечетких соответствий, обеспечивающая
большую гибкость при принятии решений по сравнению с существующими.
Стр. 18 - 21
Содержание
|
С. Л. Косчинский, канд.
техн, наук, доц., С. Н. Ретинский,
Орловский государственный технический университет
Адаптивный регулятор на основе нечеткой логики импульсных преобразовательных
систем*
Предложен метод синтеза адаптивного регулятора на основе нечеткой
логики по аналоговому регулятору-прототипу для импульсных систем
преобразования энергии. На примере импульсного повышающего преобразователя
показана эффективность регулятора, синтезированного по разработанному
методу.
* Работа частично поддержана грантом Президента РФ МК-8854.2006.8
Стр. 21 - 28
Содержание
|
Е. С. Брискин, д-р физ.-мат, наук, проф.,
В. В. Жога, д-р физ.-мат. наук, проф.,
Д. Н. Покровский, В. А. Шурыгин, канд. техн. наук, проф.,
Волгоградский государственный технический университет
Мобильный робототехнический комплекс для гуманитарного разминирования*
Описываются конструкция, принцип функционирования и требования
к системе управления мобильного робота высокой опорной и профильной
проходимости с ортогональными шагающими движителями, предназначенного
для обнаружения и обозначения противопехотных мин. Представлены
математические модели динамики управляемых движений робота для
всей последовательности фаз его перемещений в условиях неорганизованной
внешней среды.
*Работа выполнена при поддержке РФФИ (проекты 04-01-00410,
06-01-15000) и программы "Развитие научного потенциала
высшей школы (2006 - 2008 годы)".
Стр. 28 - 37
Содержание
О. В. Даринцев А. Б. Мигранов.
Институт механики УНЦ РАН, г. Уфа
E-mail: ovd@irnech.anrb.ru,
abm.imech.anrb@mail.ru
Виртуальный комплекс управления микророботами через сеть Интернет
Рассмотрено построение виртуальной среды распределенного
управления микророботами на основе современных протоколов передачи
данных, используемых в сети Интернет. Предложенный подход позволяет
эффективно решать проблемы задержки сигналов обратной связи
на основе использования формата хранения данных XML, а также
снимать привязку программных модулей к аппаратной платформе
за счет клиент-серверной архитектуры на базе Web-служб.
Стр. 37 - 39
Содержание
|
|
Б. Г. Ильясов, д-р техн.
наук, проф., Р. Г. Валеева,
С. В. Сильнова, канд. техн. наук, доц., Г. Р. Полюдова,
Уфимский государственный авиационный технический университет
Система поддержки принятия решений при управлении производством
в условиях рынка
Предложен алгоритм формирования и обработки нечетких правил
с использованием таблиц решений, эффективность которого проиллюстрирована
на конкретном примере.
Стр. 40 - 45
Содержание
|
|
В. А. Годунов, М, В. Желамский, канд.
техн. наук, Т. В. Метелкина,
Б. К. Рассказов, Д. А.Третьяков, Компания "Транзас"
К вопросу достижения предельной точности позиционирования линии
визирования цели на подвижных платформах
Представлен первый отечественный прототип импульсной системы магнитного
позиционирования защитного шлема пилота, включающий все необходимые
аппаратные и программные компоненты. Проведены анализ и выбор
оптимального метода позиционирования, обобщены основные требования
к компонентам системы. Описан стенд, позволяющий моделировать
реальные движения шлема и задавать его произвольную ориентацию
с требуемой точностью. Дан пример интерфейса вычислительной программы.
Впервые приведены количественные результаты испытаний прототипа,
включая диапазоны функционирования, точность позиционирования
линии визирования, частоту обновления информации. Проведены начальные
исследования влияния окружающего интерьера. Даны направления дальнейшего
развития системы.
Стр. 46 - 50
Содержание
|
В. А. Погорелов,
канд. техн. наук,
С. В. Соколов, д-р техн. наук, проф., Е. Г. Чуб, Т. В.
Клодина, канд. физ.-мат. наук, доц., К. Ю. Яковлев,
Ростовский военный институт ракетных войск им. Главного маршала
артиллерии М. И. Неделина, Ростовский государственный университет
путей сообщения
Использование некорректируемой платформы в решении задачи начальной
ориентации инерциальной навигационной системы
Для гиростабилизированной платформы, расположенной на Земле, получены
уравнения, описывающие изменение во времени вектора мгновенной скорости
ее вращения в гироскопической системе координат. Синтезированные
уравнения предлагается использовать для определения начальной ориентации
инерциальной навигационной системы.
Стр. 50 - 55
Содержание
|
|
Сontents
Egorov O. D., Poduraev Iu, V. The Bases
of Design of Integrated Mechatronical Modules
Burlay I. V.,Titov M. A. Regularized Identification Method
for Nonlinear Objects on the Basic of the Transfer Principle of
Boundary Conditions
Baranov A. V., Dushin S. E. Analysis of State Commonness Condition
of Nonlinear Systems with Multiple Control Actions Using Differential
Geometry Method
Kormilkin A. A., Tiagunov O. A. Muiticriteria Choice of
Controllers Parameters for Linear Control Systems
Anisimov D. N., Piskunova Ju. Ju. Use of Nonfunctional
Agreements in Structure of Fuzzy Control Systems
Koschinsky S. L., Retinsky S. N. Fuzzy-Logic Based Adaptive
Controller of Converters with Pulse-Width Modulation
Briskin E. S., Zhoga V. V., Pokrovsky D. N., Shurygin V. A.
The Mobile Robotics Complex for Humanitarian Demining
Darintsev O. V., Migranov A. B. Virtual Complex of Control
by Microrobots over Internet Network
llyasov B. G., Valeeva P. G., Siljnova S. V., Poliudova G.
R. System of Support of Decisions Theory at Control by Production
in the Conditions of the Market
Godounov V. A., Zhelamskij M. V., MetelkinaT. V., Rasskazov
B. K., Tretyakov D. A. An Obtaining of Ultimate Accuracy of
the Line-of-Sight Positioning at the Portable Platforms
Pogorelov V. A., Sokolov S. V., Chub E. G., Klodina T. V.,
Yakovlev K. Yu. Applying of the Uncorrected Platform in Solving
the Problem of the Original Orientation of the Inertial Navigation
System
Наверх
|
|
