Бобцов А. А., Николаев Н. А. Последовательный компенсатор в задаче управления однозвенным роботом-манипулятором с гибкими связями

Лопатин П. К. Компьютерная имитация управления манипуляционными роботами в неизвестной среде на основе точного и упрощенного алгоритмов

Хабаров А. В. Организация канала связи с группой микророботов

Рачков М. Ю. Подводный робот вертикального перемещения для контактной дуговой резки

Contents

А. А. Бобцов, канд. техн. наук, доц., Н. А.Николаев,
СПбГУ ИТМО

Последовательный компенсатор в задаче управления однозвенным роботом-манипулятором с гибкими связями*

Рассматривается проблема управления по выходу однозвенным роботом-манипулятором с гибким соединением вала исполнительного механизма и звеном руки робота. Дня решения задачи управления роботом-манипулятором выстраивается последовательный компенсатор, использующий измерения выходной переменной, но не измерения ее производных или вектора состояния объекта.

*Работа поддержана грантом РФФИ № 05-08-33388-а

Стр. 2 - 7

П. К. Лопатин, канд. техн. наук, Сибирский государственный аэрокосмический университет им. М. Ф. Решетнева, г. Красноярск

Компьютерная имитация управления манипуляционными роботами в неизвестной среде на основе точного и упрощенного алгоритмов

Приведены точный и упрощенный алгоритмы управления манипуляторами в среде с неизвестными препятствиями. Точный алгоритм гарантирует достижение целевой конфигурации п-звенного манипулятора за конечное число шагов. Приведены результаты компьютерной имитации движения в неизвестной среде двухзвенного манипулятора на основе точного алгоритма и семизвенного манипулятора на основе упрощенного алгоритма.

Стр. 7 - 14

А. В.Хабаров, ФГУП "ВНИИ "Сигнал", г. Ковров

Организация канала связи с группой микророботов

Предложен принцип формирования канала связи между группой микророботов и центром управления на основе формирования в группе антенной решетки из отдельных микророботов. Проведена численная оценка возможностей излучающей системы из группы роботов, получены зависимости уровня бокового излучения от числа роботов в группе и расстояния между крайними роботами в группе. Предложена структура системы, реализующей принцип формирования антенной решетки в группе.

Стр. 14 - 17

М. Ю. Рачков, д-р техн. наук, проф., Московский государственный индустриальный университет

Подводный робот вертикального перемещения для контактной дуговой резки

Представлен робот вертикального перемещения, который позволяет автоматизировать, проведение подводных работ па консервации и разборке атомных реакторов в условиях радиоактивности. Описаны конструкция транспортного модуля робота, технологическое оборудование, система управления роботом.
Предложены варианты защитных систем для деконтаминации робота после выполнения технологических операций в реакторных цехах. Приведены экспериментальные результаты испытаний робота.

Стр. 18 - 24

Bobtsov A. A., Nikolaev N. A. Sequential Compensator in the Task of Control by One-Link Robot-Manipulator with Flexible Relations

Lopatin P. K. Computer Simulation of Manipulating Robots' Control in Unknown Environment on the Basis of the Exact and Simplified Algorithms

Khabarov A. V. Organization of Channel of Connection with Croup of Microrobots

Rachkov M. Yu. Underwater Climbing Robot for Contact Metal Cutting

Наверх