Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №6, 2004
Э. Я. Рапопорт,
д-р техн. наук,
Самарский государственный технический университет
К развитию прикладной теории управления
Рассматривается актуальная проблема построения прикладной теории
управления, опирающейся на сущностные физические закономерности
управляемых процессов в целях разработки конструктивных методик
решения ряда представляющих самостоятельный интерес типовых задач
в постановке, адекватной практическим требованиям.
Для достаточно широкого круга прикладных задач, допускающих предварительную
параметризацию управляющих воздействий, рекомендуется процедура
точной редукции к специальному классу негладких задач математического
программирования, формулируемых в терминах функций максимума в
соответствии с принципом гарантированного результата. Предлагается
конструктивный метод их решения, базирующийся на альтернансных
свойствах искомых экстремалей, аналогичных подобным результатам
в теории чебышевских приближений, и априорной информации о конкретных
свойствах исследуемых процессов, диктуемой знаниями соответствующей
предметной области.
Д.
Ф. Гаращенко,В. Т. Матвиенко, канд. физ.-мат. наук,
доц.,
Киевский национальный университет им. Т. Шевченко
Вычисление частных производных первого порядка в задачах структурно-параметрической
оптимизации систем с переменной структурой
В явном виде выписаны необходимые условия минимума функционала
для систем с переменной структурой. Частные производные первого
порядка используются для построения различных итерационных процедур
нахождения минимизирующих последовательностей.
Ю. В. Подураев,
д-р техн. наук, проф., МГТУ "СТАНКИН"
Структурный анализ мехатронных систем на основе показателя распределения
функциональной нагрузки
Обсуждается проблема структурного анализа мехатронных систем в
рамках концепции "встроенного проектирования". Предлагается
подход к оценке качества мехатронных систем с использованием показателя
распределения функциональной нагрузки. Приводится пример расчета
данного показателя для анализа и проектирования системы управления
робота PUMA.
Уточненная модель пьезоэлектрического двигателя для синтеза
мехатронного привода
Обсуждается разработка математической модели пьезоэлектрического
двигателя, которую можно использовать для анализа и синтеза
приводов на базе ПЭД храпового типа. Описываются результаты,
полученные в ходе разработки уточненной модели. Адекватность
модели подтверждается на основе ее сравнения с результатами
экспериментальных исследований, выполненных на базе двигателя
ПД-46.
А. Б. Смирнов, канд. техн. наук, доц.,
СПбГПУ
e-mail: automats@inbox.ru
Мехатронные системы микроперемещений
Рассматриваются вопросы создания и применения ме-хатронных систем
микроперемещений (СМП). Обсуждаются различные по назначению
и функциональным возможностям СМП. Описываются различные типы
приводов микроперемещений. Анализируются принципы живой природы,
используемые при разработке СМП.
А. С. Ющенко, д-р техн. наук, проф., Б. Б. Михайлов, канд. техн. наук, доц.,
Московский государственный технический университет им. Н. Э.
Баумана
Интерактивное управление мобильными роботами с использованием
нечеткой логики
Рассматривается общая концепция построения системы интерактивного
управления мобильными роботами в условиях неопределенности.
Предлагается использовать систему нечетких (лингвистических)
переменных и отношений, максимально упрощающих взаимодействие
с роботом. Рассматриваются вопросы построения системы знаний
о внешнем мире, о действиях робота в этом мире и об их планировании,
а также о путях реализации действий робота
Синтез параметров управляемого движения многозвенных механических
систем произвольной структуры методом обратной задачи
Рассмотрено построение пространственного управляемого движения
многотельной системы методом обратной задачи. Представлены уравнения
для определения программного движения и сил в приводах. Анализируются
результаты моделирования различных режимов шагающего аппарата
из 20 тел с помощью программного комплекса ФРУНД. На примере
шагающего аппарата предложены схемы управления в апатической
неустойчивых режимах движения.
И. Р. Белоусов,
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН belousov@keldysh.ru
Разработка методов дистанционного обучения робототехнике*
Представлена среда дистанционного обучения робототехнике через
сеть Интернет, обеспечивающая возможность проведения непосредственных
экспериментов с роботом РМ-01. Представлены методы эффективного
управления роботом через сети общего пользования. Описываются
задачи практикума по робототехнике для студентов-механиков. Обсуждаются
вопросы обеспечения безопасной работы системы дистанционного управления
роботом с открытым доступом.
*Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ 02-07-90223, Федеральной
целевой программы "Интеграция высшего образования и фундаментальной
науки", Программы Президиума РАН-CNRS 12257
Rapoport A. Ja. To Development of the
Applied Control Theory
Garaschenko D. F., Matvienko V. T. Calculation Partial
Derivative of the First Order in Tasks of Structural-Paramethcal
Optimization of Systems with Variable Structure
Poduraev Ju. V. The Structural Analysis Mechatronic Systems
on the Basis of a Parameter of Distribution of Functional Loading
Medvedev I. V., Tikhonov A. O. The Specified Model of the
Piezoelectric Engine for Synthesis of Mechatronic Drive
Smirnov A. B. Mechatronoc Systems of Micromovings
Juschenko A. S., Mikhailov B. B. Interactive Control of Mobile
Robots with Use of Fuzzy Logic
Gorobtcov A. S. Synthesis of Parameters of Controlled Movement
of Multilink of Mechanical Systems of any Structure by a Method
of a Return Task
Belousov I. R. Environment of Remote Training to a Robotics
Through a Network the Internet
