Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №11, 2003
Ф. М. Кулаков,
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Потенциальный метод управления податливым движением роботов
и их виртуальных моделей. Часть I
Описывается новый так называемый потенциальный метод управления
сборочными роботами, а также виртуальными моделями дистанционно
управляемых копирующих манипуляторов, который базируется на использовании
законов управления, формирующих потенциальные и квазипотенциальные
силы, действующие на объект управления - механическую руку робота.
Благодаря этому обеспечивается устойчивость управляемого движения
робота независимо от параметров объекта управления и матриц усиления
регулятора, а также значительно более высокое качество управления,
чем это имеет место в случае использования известных методов.
К.
С. Шоланов, д-р техн. наук, К. Д. Мурзасаимова,
КазНТУ им. К. Сатпаева, Республика Казахстан, г. Алматы
Комбинированная модель мехатронного объекта
Рассматривается комбинированная модель исполнительного механизма
мехатронного объекта, состоящего из мехатронных модулей. Комбинированная
модель представлена как имитационная модель, составленная из симплици-альных
моделей кинематического соединения и моделей в виде модифицированных
сетей Петри для системы управления и привода.
В. П. Глазков, канд. техн.
наук, доц., И. В. Егоров, С. В. Пчелинцева,
Саратовский государственный технический университет, robsil@sstu.ru
Точностные оценки нейросетевого решения обратной задачи кинематики
манипулятора
Рассматривается решение обратной задачи кинематики манипулятора
с помощью нейронной сети. Оценивается точность решения в зависимости
от числа нейронов, скрытых слоев и числа тренировочных примеров.
Математическая модель движения летательного аппарата с учетом
формы и вращения Земли
Рассматривается математическая модель движения летательного
аппарата в атмосфере с учетом формы и суточного вращения Земли.
Представленная математическая модель движения ЛА не связана
с особенностями его конструктивного исполнения и может быть
использована для определения траекторий движения самых разнообразных
объектов в системе координат, расположенной в заданной точке
на поверхности Земли. Предлагаемая система уравнений структурно
представлена в виде, удобном для прочтения и реализации ее на
ЭВМ.
Системы информационного обмена бортового авиационного применения:
характеристики и ограничения
Рассматриваются предпосылки, определяющие направления развития
перспективных систем информационного обмена (СИО) бортового
применения для летательных аппаратов (ЛА) нового поколения.
Проводится детальный анализ характеристик и свойств, которыми
должны обладать перспективные СИО в авионике ЛА следующего поколения.
Определяются требования к основным характеристикам единой перспективной
информационной вычислительной сети для авионики ЛА следующего
поколения. Определены основные базовые информационные технологии,
которые являются прототипами организаций перспективных СИО реального
времени.
К. А. Пупков, д-р техн. наук, проф.,
К. А. Неусыпин, д-р техн. наук, проф., Чыонг Данг Кхоа, Московский государственный технический
университет им. Н. Э. Баумана
Оптимальное управление летательным аппаратом при сближении с
маневрирующим объектом
Рассматривается задача сближения с объектом, совершающим синусоидальный
маневр. Исследуются плотность
вероятности ошибки при сближении летательного аппарата (ЛА)
с динамическим объектом при наличии ошибок измерения, флюктуации
сигнала и маневра объекта. Предложен метод управления, позволяющий
избежать бимодальности плотности вероятности ошибки и уменьшить
ее дисперсию.
Оптимальные перелеты космонавтов на Луне с помощью пилотируемых
ракетных транспортных систем
Рассматриваются перелеты космонавтов на Луне с помощью пилотируемых
ракетных транспортных систем (ПРТС). Получено решение задачи
об оптимальных управлениях пространственным движением центра
масс системы и определены параметры управления и режимы полетов,
при которых потребные энергетические затраты (затраты топлива)
минимальны. Выбрана схема двигательной установки, обеспечивающая
комплексное управление движением ПРТС и практически унифицированная
по тяговооруженности в каналах у правления. Дается оценка баллистических
возможностей ПРТС.
П. И. Бегун, канд. техн.
наук, В. К. Сухов, д-р мед. наук, А. В. Орликов, Г. Ю. Синтоцкий, С. К. Степанов, Салман Абдусалам,
СПбГЭТУ "ЛЭТИ"
Современное состояние и перспективы автоматизированной диагностики
объектов хирургического вмешательства
Рассмотрены современное состояние, проблемы и принципы построения
автоматизированного управления хирургическими операциями. Приведены
параметрические модели для исследования критического состояния
аневризм сосудов и выбора нагрузок при дилатации фиброзных колец
клапанного аппарата сердца и стенозиро-ванных сосудов. Возможности
параметрических моделей проиллюстрированы результатами вычислений
перемещений и напряжений в аневризмах, при дилатации фиброзных
колец клапанного аппарата сердца и стенозированных сосудов
Kulakov P.M. Potential Control Method by
Pliable Robots Movement and their Virtual Models. Part I
Sholanov K. S., Murzasaimova K. D. Composed Model of Mechatronical
Object
Glazkov K. S., Egorov I. V., Pchelintseva S. V. Sharp Estimates
of Neuronetwork Decision of Kinematics of Manipulator
Pankratov O. N. Object Motion Mathematical Model with Consideration
for the Earth Shape and Rotation
Pavlov A. M. Informational Exchange Systems of Airborne
Aviation use:their Characteristics and Restrictions
Pupkov K. A., Neusypin K. A., Chyong Dang Khoa. Optimal
Control by Aircraft in Coming Together with Maneuvering Object
Titkov O. S. The Human Optimal Flights Above the Lunar
Surface by Driving Rocket Vehicle
Begun P. I., Sukhov V. K., Orlikov A. V., Sintotsky G. U.,
Stepanov S. K., Salman Abdusalam. Modern State and Perspectives
of Automatized Diagnosis of Objects of Surgical Interference
