Буянкин В. М., Гоменюк С. М., Карпенко А. П., Литун Т. О.
Нейросетевая идентификация и управление некоторыми механизмами параллельной кинематики
Обсуждаются разработка и исследования эффективности нейросетевых систем управления некоторыми механизмами параллельной кинематики как секциями многосекционного робота-манипулятора типа "хобот". Для моделирования нейросетевых систем управления в работе используется программная система MathWorks MATLAB с пакетом расширения Neural Network Toolbox. В качестве приводов штанг манипуляторов рассматриваются электрические приводы, которые имеют невысокую цену, большой ресурс и достаточно компактны.
Ключевые слова: механизм параллельной кинематики, трипод, гексапод, идентификация, управление, нейронная сеть
Buyankin V. M., Gomenyuk S. M., Karpenko A. P., Litun Т. О.
Neural Network Identification and Control of Some Parallel Mechanisms
The article is devoted to efficiency investigation and development of neural control systems of some mechanisms of the trunk-type multisection robot-manipulator's parallel kinematics sections. Neural control systems were simulated using MathWorks MATLAB with Neural Network Toolbox. Electric drives, which have low price, big resource and compact size, are considered as drives of manipulator's bars.
Keywords: parallel mechanism, thripod, hexapod, identification, control, neural network
СОДЕРЖАНИЕ
- Роботы-манипуляторы параллельной кинематики
- Структура многоагентной системы управления манипулятором
- Нейросетевые методы идентификации динамической системы .
- Нейросетевые системы автоматического управления
- Нейросетевая идентификация трипода 3
- Нейросетевая идентификация гексапода
- Нейросетевое управление триподом 2
- Нейросетевое управление гексаподом 6
- Управление приводами механизмов параллельной кинематики.
Заключение
Список литературы