С. В. Волкоморов, Ю. Т. Каганов, А. П. Карпенко

Моделирование и оптимизация некоторых параллельных механизмов

Рассматриваются математические и имитационные модели кинематики и динамики некоторых параллельных механизмов, а также задача оптимизации их формы и размеров
Ключевые слова: механизм с параллельной кинематикой, трипод, гексапод, кинематика, динамика, математическое моделирование, имитационное моделирование, оптимизация

Volkomorov S. V., Kaganov Yu. Т., Karpenko A. P. Modelling and Optimization Some of Parallel Mechanisms
In this paper we consider mathematical and simulation models some of parallel mechanism. Also we discuss the optimization problem of their form and dimensions
Keywords: parallel mechanism, thripod, hexapod, kinematics, dynamics, mathematical modelling, simulation, optimization

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1. Обзор манипуляторов с параллельной структурой
2. Методы анализа подвижности механизмов
3. Кинематические схемы секций манипулятора
4. Кинематика и динамика трипода 2
5. Кинематика и динамика трипода 3
6. Кинематика и динамика гексапода 4
7. Кинематика и динамика гексапода 6
8. Имитационное моделирование параллельных механизмов
9. Оптимизация геометрии манипулятора типа "хобот"

Заключение